Aclarar primero que, realizaremos la conexión mediante el cradle y con la ayuda de SSH.
Ingredientes:

• Ubuntu / Kubuntu, cualquier distribución Linux.
• Firestarter.
• Zaurus Sharp SL-5600 con OpenZaurus versión 3.5.4, Kernel 2.4.18-rmk7-pxa3.
• Cradle para realizar la conexión a través del USB.

Primero conectamos la Zaurus a nuestro computador a través del cradle.
Verificamos con lsusb si Ubuntu / Kubuntu detecta la Zaurus, si la detecta debería mostrarnos un mensaje como este:

Bus 001 Device 005: ID 04dd:8006 Sharp Corp. Zaurus SL-B500/SL-5600 PDA
Bus 001 Device 001: ID 0000:0000

Vamos a Firestarter y habilitamos en Editar>Preferencias bajo la sección Cortafuegos>Configuraciones de red "Activar la compartición de la conexión a Internet" y donde dice "dispositivos de red conectados al área local" seleccionamos usb0.
También debes habilitar en Firestarter la normativa para el trafico entrante dándole acceso al puerto 22 ó (donde este recibiendo conexiones sshd) a la ip que tenga asignada la Zaurus.

Para realizar la conexión entre la Zaurus y Ubuntu / Kubuntu es necesario configurar nuestro computador con los siguiente parámetros

$ sudo ifconfig usb0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0 up
$ sudo route add -host 192.168.1.103 usb0

Donde:
192.168.1.102 es la ip que le asignaremos a la interfaz de red usb0, 192.168.1.103 la ip que tiene asignada la Zaurus.
Con ifconfig -a verificamos que la interfaz de red usb0 este activada.

usb0 Link encap:Ethernet HWaddr 2A:4Y:C9:AO:F2:02
inet addr:192.168.1.102 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0
inet6 addr: Xe80::294e:b9ff:fes0:f202/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:1809 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:1828 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:99917 (97.5 KiB) TX bytes:119964 (117.1 KiB)

La Zaurus debe estar configurada con los siguientes parámetros:
En la sección "Network" >Connections en Ethernet (usbd0)
-IP Adrdress: 192.168.1.103
-Subnet Mask: 255.255.255.0
-Gateway: 192.168.1.101 <------ La ip de nuestro computador.
Para mi caso particular fue necesario asignarle una contraseña a root en la Zaurus con:

#passwd root

Una vez aplicados todos los pasos anteriores nos conectamos a la Zaurus.

$ ping 192.168.1.103

Si nos responde ahora

$ ssh root@192.168.1.103

Espero cualquier corrección, comentario.